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S120 有兩種基本形式：DC/AC （用于多軸系統(tǒng)） AC/AC （用于單軸系統(tǒng)）目前這兩種形式的V2.4 及以上 版本都已具備基本定位功能。

當(dāng)前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：

點(diǎn)動(dòng) (Jog)： 用于手動(dòng)方式移動(dòng)軸，通過(guò)按鈕使軸運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn) 

? 回零 (Homing/Reference)：用于定義軸的參考點(diǎn)或運(yùn)行中回零 

? 限位 (Limits)：用于限 制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位 

? 程序步 (Traversing Blocks)： 共64個(gè)程序步，可自動(dòng)連續(xù)執(zhí)行一個(gè)完整的程序也可單步執(zhí)行

設(shè)定值輸入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目標(biāo)位置及運(yùn)行速度可由PLC或上位機(jī)控制，完成一個(gè)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng) 使用 S120 基本定位功能的前提條件：

調(diào)試軟件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本 硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本

注：

安裝 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少為 V5.3.3.1 以上

一、激 活基本定位功能

S120的定位功能必 須在變頻器離線(xiàn)配置中激 活，步驟如下：

定位功能激 活后可使用 STARTER 中的控制面板或?qū)＜覅?shù)表進(jìn)行設(shè)置

使用控制面板                                                                                                                                                    使用專(zhuān)家參數(shù)表

使用控制面板的操作步驟：

使用控制面板激活 “點(diǎn)動(dòng)”

1.選擇基本定位功能

2.取得控制權(quán)限

3.斜坡函數(shù)發(fā)生器、 速度給定等條件使能

4.選擇 “點(diǎn)動(dòng)”

5.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)速度、加速度

6.ON/OFF1 使能

7.點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行

設(shè)定值/實(shí)際值監(jiān)視

二、基本定位 點(diǎn)動(dòng)（JOG）：

S120 中點(diǎn)動(dòng)有兩種方式：

·速度方式( travel endless)：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕釋放。

位置方式( travel incremental)：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下并保持，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置后自動(dòng)停止。

使用控制面板的點(diǎn)動(dòng)功能僅 限于速度方式，位置方式需使用專(zhuān)家參數(shù)表設(shè)定。

三、基本定位 回零（Homing / Reference）：

回零（Homing / Reference）

回參考點(diǎn)模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉(zhuǎn)編碼器 Reserver、正/余弦編碼器 Sin/Cos 或 脈沖編碼 器）時(shí)需要，因每次上電時(shí)增量編碼

器與軸的機(jī)械位置之間沒(méi)有任何關(guān)系。因此軸都必須被移至預(yù)先定義好的 零點(diǎn)位置。即執(zhí)行 Homing 功能。

當(dāng)使用絕對(duì)編碼器 ( Absolute ) 時(shí)每次上電不需重新回零 S120 中回零有三種方式：

·直接設(shè)定參考點(diǎn) (Reference): 對(duì)任意編碼器均可

·主動(dòng)回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器

·被動(dòng)回零 (Flying Reference)：對(duì)任意編碼器均可

3.1 設(shè)置參考點(diǎn) (Set_Reference)

通過(guò)用戶(hù)程序可設(shè)置任意位置為坐標(biāo)原點(diǎn)。通常情況下只有當(dāng)系統(tǒng)即無(wú)接近開(kāi)關(guān)又無(wú)編碼器的零脈沖時(shí)，或者 當(dāng)需要軸被設(shè)置為一個(gè)不同的位置時(shí)

才使用該方式

操作步驟（已設(shè)定開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI1 為ON/OFF1命令源 P840）

1.已激活定位功能

2.連接一數(shù)字量輸入點(diǎn) ( DI 2 )至參數(shù) P2596作為設(shè)置參考點(diǎn)信號(hào)位，該位上升沿有效

3.設(shè)定參考點(diǎn)位置值 P2599（如 0）

4.閉合DI 1運(yùn)行使能

5.閉合DI 2 激活設(shè)置參考點(diǎn)命令，該軸當(dāng)前位置 r 2521 置為P2599 中設(shè)定的值。如 r2521=0

3.2 主動(dòng)回零（Active Homing）

主動(dòng)回零方式只適用于增量編碼器，絕對(duì)值編碼器只需在初始化階段進(jìn)行一次編碼器校準(zhǔn)，以后不必做回零

主動(dòng)回零有三種方式：

僅用編碼器零標(biāo)志位( Encoder Zero Mark ) 回零 僅用外部零標(biāo)志( External Zero Mark ) 回零

使用接近開(kāi)關(guān) + 編碼器零標(biāo)志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零

3.2.1 對(duì)值編碼器的主動(dòng)回零

如果我們使用絕對(duì)值編碼器并且作主動(dòng)回零時(shí)會(huì)看到如下頁(yè)面：

3.2.2、 增量編碼器的主動(dòng)回零

依下圖所示進(jìn)行配置

相關(guān)參數(shù)設(shè)定

1.打開(kāi) “ Homing “ (回零) 頁(yè)面

2.定義開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI 3 為開(kāi)始尋參命令（參數(shù) P2595=722.2）

回零方式選擇主動(dòng)回零 P2597=0

4.定義開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI 4 為接近開(kāi)關(guān) P2612= 722.1（粗脈沖）

5.指定軸運(yùn)行極限點(diǎn)，如果回零過(guò)程中極限點(diǎn)到達(dá)（P2613/P2614=0）則軸反轉(zhuǎn)。若兩點(diǎn)全為零則軸停 止。

6.指定回零方式：接近開(kāi)關(guān) + 編碼器零脈沖

動(dòng)作過(guò)程：

DI1（ON/OFF1）閉合，變頻器運(yùn)行，DI 3 閉合，開(kāi)始尋參過(guò)程

? 上圖中（Step1）軸按照 P2604 定義的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達(dá) 接近開(kāi)關(guān)后 DI 4 閉合,以最大減速度 P2573 

減速停止，進(jìn)入下一步：搜索編碼器的零脈沖

? 上圖中（Step2）軸反轉(zhuǎn)加速至速度 P2608，離開(kāi)接近開(kāi)關(guān)后遇到的編碼器的第一個(gè)零脈沖后軸停 止。進(jìn)入下一步：回參考點(diǎn)

? 軸加速以速度 P2611 運(yùn)行偏置距離 P2600 后停止在參考點(diǎn)（上圖中 Step3） 全部動(dòng)做結(jié)束后軸回到零位。完成主動(dòng)回零過(guò)程

3.3 被動(dòng)回零（Passive Homing）

Passive Homing 又稱(chēng)為 Homing on the fly （被動(dòng)回零）

被動(dòng)回零用于軸工作與任意定位狀態(tài)時(shí)動(dòng)態(tài)修改當(dāng)前位置值為零（如：在點(diǎn)動(dòng)時(shí)、執(zhí)行程序步時(shí)，執(zhí)行 MDI 時(shí)），執(zhí)行被動(dòng)回零后并不影響軸當(dāng)前

的運(yùn)行狀態(tài)，軸并不是真正的走到零點(diǎn)而只是其當(dāng)前位置值被置為 0， 重新開(kāi)始計(jì)算位置

前提條件：P2597=1

絕對(duì)值編碼器的被動(dòng)回零：

參數(shù)設(shè)定 

? 打開(kāi) “ Homing “ (回零) 頁(yè)面 

? 定義開(kāi)始尋參命令 P2595 源（如開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI2） 

? 回零方式選擇被動(dòng)回零 P2597=1 

? 指定接近開(kāi)關(guān) Bero 為上升沿有效（如上圖中步驟 1）

? 定義開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI 10（只能為快速 I / O）為接近開(kāi)關(guān) P2612= 722.10（如上圖中步驟 2）

動(dòng)作過(guò)程：

·閉合 DI1（ON/OFF1），變頻器運(yùn)行，選擇任意一種命令（如點(diǎn)動(dòng)，程序步、MDI 等）軸按照所選 擇的方式運(yùn)行

·閉合 DI 2，開(kāi)始被動(dòng)回零

·閉合快速開(kāi)關(guān) DI 10（下圖中紅色線(xiàn)為該開(kāi)關(guān)狀態(tài)），可見(jiàn)到位置實(shí)際值恢復(fù)為 0 而后繼續(xù)運(yùn)行 （如圖中綠色線(xiàn)所示）

四、基本定位 限位（Limit）：

S120 中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以限制軸運(yùn)行范圍。同時(shí)還有對(duì)軸運(yùn)行速度，加減速的限制。

如下圖所示激活限位方式

? 項(xiàng)目導(dǎo)航欄中選擇限位功能塊

? 激活軟限位 P2579 =1，正/反向位置范圍通過(guò) P2578, P2579 設(shè)定

? 激活硬限位 P2568 =1，硬限位位置開(kāi)關(guān)源 P2569, P2570

? 最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大減速度：P2573 注：限位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 “ 低 “ 有效

五、基本定位 程序步（Traversing Blocks）

通過(guò)使用 Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)完整的定位程序，也可實(shí)現(xiàn)單步控制；各程序步 之間可通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)切換。

但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一程序步才有效。

在 S120 中提供了最多 64 個(gè)程序步供使用

程序步執(zhí)行步驟：

1.項(xiàng)目導(dǎo)航欄中選擇 Traversing Blocks 模式，設(shè)定開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn) DI3 用于激活程序步功能

2.不拒絕任務(wù) P2641=1、沒(méi)有停止命令 P2640=1

運(yùn)行過(guò)程中可通過(guò)斷開(kāi)聯(lián)接與 P2640 的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以減速度 P2620 減速停車(chē)。 若斷開(kāi)聯(lián)接與 P2641 的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出拒絕任務(wù)命令，

則軸將以最大減速度 P2573 減速停車(chē)。

3. 按工藝需要設(shè)定各個(gè)程序步參數(shù)，程序步代號(hào)決定程序的執(zhí)行順序。代號(hào)為 -1 表示該步不執(zhí)行（初始代 

 號(hào)全部為 -1），

4. 通過(guò) 6 個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)的不同組合選擇需要的程序步

 閉合 DI1（ON/OFF1）運(yùn)行，閉合 DI3 激活 Traversing 方式 ( P2631=1 有效 )軸按設(shè)定步驟運(yùn)行。

六、手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入（MDI）

Direct Setpoint Input / MDI （直接設(shè)定點(diǎn)輸入方式/手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式）, MDI 的縮寫(xiě)來(lái)自于 NC 技術(shù)” Manual Data Input ”

使用 MDI 功能我們可以很輕松地通過(guò)外部控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的定位程序，通過(guò)由上位機(jī)控制的連續(xù)變化的 位置、速度來(lái)滿(mǎn)足我們的工藝需要。

MDI 有兩種不同模式：

·位置 ( position) 模式 P2653=0、

·手動(dòng)定位或稱(chēng) 速度模式( setting up ) P2653=1 這兩種模式可在線(xiàn)切換

速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加/減速運(yùn)行，不考慮軸的實(shí)際位置。 位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/減速運(yùn)行；

位置模式又可分為絕對(duì)位置 （P2648=1）和 相對(duì)位值（ P2648=0）兩種方式。

6．1 MDI 模式配置如下圖所示：

6．2 激活 MDI 方式及參數(shù)配置：

1.項(xiàng)目導(dǎo)航欄中選擇直接數(shù)據(jù)輸入/ MDI 模式

2.如上面程序步中所述：不拒絕任務(wù) P2641=1、沒(méi)有停止命令 P2640=1

運(yùn)行過(guò)程中可通過(guò)斷開(kāi)聯(lián)接與 P2640 的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以減速度 P2620 減速停車(chē)。 若斷開(kāi)聯(lián)接與P2641的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出拒絕任務(wù)命令，

則軸將以最大減速度P2573減速停車(chē)

3.設(shè)定開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn)DI4用于激活MDI功能（P2647為“1”有效）

4.相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、速度、加 / 減速度 P2642 ~ P2645）

5.位置模式選擇 P2653 

 P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式

6.定位方式選擇 P2648 

 P2648=1：絕對(duì)位置方式；P2648=0：相對(duì)定位方式

7.方向設(shè)定源 P2651、P2652

8.數(shù)據(jù)傳輸形式 (P2649) 及數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源( P2650)

S120 中 MDI 的數(shù)據(jù)傳輸可采用兩種形式：

連續(xù)傳輸 P2649=1

單步傳輸、上升沿確認(rèn) P2649=0

·所謂單步傳輸是指 MDI 數(shù)據(jù)的傳輸依賴(lài)于參數(shù) P2650 中選擇的開(kāi)關(guān)量信號(hào)。該命令為 “沿” 有效，每 次執(zhí)行完一個(gè)機(jī)器步后，需要再次施加上升沿，

新的速度、位置等才能有效。

·與單步傳輸不同，一旦激活連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸，MDI 數(shù)據(jù)（位置、速度、加 / 減速度）可連續(xù)修改且立即 有效而無(wú)需開(kāi)關(guān)使能。這樣我們就可通過(guò)上位機(jī)

實(shí)時(shí)調(diào)整目標(biāo)位置及軸的運(yùn)行速度、加 / 減速度而不 會(huì)停機(jī)

注：連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸僅適用于絕對(duì)定位方式

6．3 調(diào)試參數(shù)：

運(yùn)行命令源 (ON/ OFF1)為 P840 = DI1 不拒絕數(shù)據(jù)傳輸： P2641=1

無(wú)停止命令： P2640=1 MDI 位置模式： P2653=0/1 選擇傳輸模式： P2649=0/1

數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源 P2650 = DI3 ( P2649=1 時(shí)無(wú)效) 激活 MDI 模式的命令源 P2647 = DI2

選擇絕對(duì)定位方式： P2648=1

設(shè)置目標(biāo)參數(shù)：P2690、P2691、P2692、P2693 依次合開(kāi)關(guān) DI1, DI2，軸按設(shè)定值運(yùn)行。